基于ROS的激光SLAM室内建图定位导航智能机器人设计
作者：王林荣 黄涛
来源：《无线互联科技》2020年第04期
摘; ;要：文章基于Linux系统上的ROS平台实现基本的SLAM算法，机器人可以实现构建室内地图、室内自动避障导航及室内定位等功能。底层主要以STM32和树莓派为核心，通过陀螺仪和码盘电机得到机器人方位和行走里程，使用激光雷达获取室内地图信息。在ROS上执行相应脚本，调用Gmapping，ACML算法实现室内地图构建和定位。
关键词：即时定位与地图构建;机器人操作系统;建图;导航;定位
1; ; 机器人研究现状及发展方向
近年来，随着计算机视觉和人工智能等高新技术的逐渐成熟，其被越来越广泛地应用于人们生活中的每个角落。移动机器人在各个领域都有着很大的市场需求，使得相关技术有着更深入地研究和应用。在国防领域里，无人战机、无人执勤车等被用于情报收集和地形勘探，减少战争风险。在家庭和商业中心，扫地机器人、服务机器人和安保机器人给人们带来便捷服务的同时还可以减少人力成本。在物流领域里，搬运小车更是成为当中不可或缺的一部分，主要应用于物流的分拣和搬运以及机场港口的行李货柜搬运。其中，最被人熟知的就是在亚马逊物流中心工作的Kiva机器人[1]。目前有超过15 000台被派驻到10个物流中心进行工作。Kiva系统将物流中心的储存能力相较传统仓库提高了50%以上[2]。
即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）技术可以很精确地实现环境的地图构建，定位以及多点导航。目前SLAM技术可以分为激光SLAM和视觉SLAM，激光SLAM采用的传感器为激光雷达，而视觉激光则采用深度摄像头。激光SLAM技术较为成熟、误差少，且足以满足当前环境的使用，所以本项目采用了此项技术。
更多推荐
机器人,物流,激光,定位,地图,技术,构建,搬运
发布评论